EL sexto y último Custodio y subcesor de Fray Miguel de los Ángeles fue Fray Esteban de Asensio, navarro de nación ^|25 . Tomó el hábito en la Santa Provincia de Santiago, en el convento de San Francisco de Salamanca. Después de haber morado en aquella Provincia catorce años y haber estudiado sus cursos de Artes y Teología, pasó a las Indias a la Provincia de el Nuevo Reino, año de sesenta y uno ^|26 , con licencia y bendición de el Ministro General Fray Francisco de Zamora y con licencia en escrito de Fray Alonso de Contreras, de la Provincia de Valladolid, que fue criado Comisario General de el Perú. El cual, dejando el viaje de Indias, se fue al Concilio de Trento, y en su lugar fue inviado al Perú con el mesmo oficio de Comisario Fray Luis Zapata de la Provincia de San Miguel, con quien vino el dicho Fray Esteban, a la costa de Santa Marta con intento de ir y pasar a Chile, pareciéndole que allí habría más que hacer en la conversión de los Indios, y mandóle expresamente el Comisario Fray Luis Zapata se viniese al Nuevo Reino, y persuadiéndoselo Fray Juan del Campo, eminente teólogo que con él venía para el Perú, se quedó Fray Esteban en Santa Marta, y llegado al Nuevo Reino, después de haber morado y predicado en Santa Fe dos años, fue electo Custodio con sus Difinidores, y hechos Guardianes y puesta en orden la Custodia, pareciéndole que los frailes eran pocos para tanta distancia de tierra, como se dijo en el capitulo primero, acordó de ir a los reinos de España a pedir frailes para la dicha Custodia, y tratado el negocio con el rey Don Felipe, mandó luego se le diesen treinta frailes y dejando hecho el proveimento de ellos, los cuales fueron enviados después con Fray Francisco de Olea, como se dirá adelante, se volvió el dicho Fray Esteban de Asensio a su Custodia a tener Capítulo y elegir Provincial, por mandado del Comisario General de España, Fray Francisco de Guzmán, con nombre y autoridad de Comisario Provincial, por cuanto era hecha ya Provincia la dicha Custodia en el Capítulo General de Valladolid. Y tuvo Capitulo el dicho Comisario Provincial Fray Esteban de Asensio en Santa Fe, año de sesenta y seis, donde fue electo el primer Ministro Provincial después que la Custodia se nombró Provincia.