En Colombia los rebeldes o cimarrones que se alzaron contra la esclavitud y conformaron palenques no tuvieron sitial en calidad de casta en la sociedad de la colonia.
En los primeros momentos de rebeldía fueron los bozales o recién llegados quienes unidos en pequeñas bandas huyeron hacia los montes. Entonces se les denominó negros zapacos (Arrázola 1970:
21).
Se fugaban de las galeras, de los trabajos mineros, de las haciendas y del servicio doméstico, echando mano de provisiones, lanzas y flechas de los indígenas que encontraban a su paso. Raptaron mujeres indias y ocasionalmente blancas, solucionando así su escasez, resultado de la trata que embarcaba una por cada tres hombres.
En 1603 Gerónimo de Suazo, gobernador de Cartagena, frente a la arremetida de los palenqueros de La Matuna, con Benkos Bioho a la cabeza, debió firmar una capitulación de paz dentro de lo que él apropiadamente llamó la guerra de los cimarrones. A ese período el historiador Donaldo Bossa Herazo llamaría El siglo del terror en Cartagena de Indias (1971). En aquella época la subversión llegó a ser tan seria que en 1691 el rey de España expidió la cédula de agosto 23 en la cual primero anulaba otra de mayo 3 de 1688 dictada para " conquistar" a los palenques de los Montes de María, donde el movimiento afincaba más y más poblados alzados en armas. Esta anulación, junto con el pedido del rey a los dueños de esclavos para que renunciaran a ellos con miras a resolver el problema, era ni más ni menos que un armisticio y la concesión de libertad a los palenqueros. Fuera de darles la libertad, la cédula les afirmaba como suyo el territorio de su asentamiento. En 1970 el historiador Roberto Arrázola escribiría el volumen que narra las acciones de contra-insurgencia y de persecución de las autoridades españolas contra los negros rebeldes. Sin embargo, el título de su libro no podía expresar con más propiedad la esencia de la sublevación: Palenque: primer pueblo libre de América.
Los documentos muestran desde muy temprano palenques en la gobernación de Cartagena, en la de Santa Marta, en la de Riohacha y en la península de la Guajira. Allí además hay evidencia de que se refugiaron entre los indígenas guajiros imprimiendo en la cultura de éstos perfiles que quizás puedan ser considerados como huellas de origen africano (Wilbert 1976).
Los mapas de localización de los palenques sobre el territorio que hoy es Colombia y a lo largo de los siglos XVI, XVII y XVIII registran un nutrido grupo, aunque pocos mantienen continuidad sobre el territorio a lo largo del tiempo (Friedemann y Patiño 1983). Ello explica, por un lado, el continuo asedio que les infligían las milicias españolas y la persistencia cimarrona, por otro. Seguramente de los caseríos palenqueros que eran destruidos había gentes que al no ser capturadas buscaban refugio en otros grupos. Es posible entonces que las vidas de muchos de estos rebeldes hubieran transcurrido en varios palenques. También debió ocurrir que algunos que habían vivido años como palenqueros al ser capturados no regresaran más.
Desafortunadamente, el estado de la investigación actual en el ámbito de los palenques en Colombia aunque permite mirar el movimiento a través de los sitios, todavía no puede proponer cifras sobre el número de negros que en un momento dado ni tampoco a lo largo de tres siglos participaron en los palenques.
Una recopilación de los poblados palenqueros hasta ahora conocidos es la siguiente:

Localización geográfica de las comunidades cimarronas en Colombia durante los siglos XVI y XVII.	Localización geográfica de las comunidades cimarronas en Colombia durante los siglos XVII, XIX y XX.